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人工智能领域 人工智能领域

基于工业机器人的智能生产线

  • 刘暾东
  • 发布时间:2020-05-09 21:46:34
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刘暾东教授泉州市微柏工业机器人研究院有限公司和惠州高视科技有限公司紧密合作,联合成立了工业机器人创新实验室与人工智能机器视觉联合实验室针对企业技术需求进行联合攻关开发。目前已自主研发了工业机器人控制器,可用于四轴机器人、六轴机器人、SCARA机器人和Delta机器人等控制,其性能达到业界广泛使用的卡诺普机器人控制器,而界面更加美观、操作更为方便,以达到一键操作避免技术培训。系统采用国际标准EtherCAT总线技术配以数据采集卡及机器人专用端子和安全接口模块化的软件设计支持不同的本体结构,可实现垂直多关节串联机器人、垂直多关节平行四边形机器人、垂直多关节L形手腕机器人、垂直多关节球形手腕机器人、极坐标机器人、多轴专用机械等多类机器人的控制,此外还针对应用行业开发定制化功能包,如针对焊接行业的工件自动寻位算法和针对鞋服行业的鞋模轨迹提取与自由曲线插补算法。该系统已在40余家企业成功应用,取得了较好的社会效益。


1. 针对冶金行业定制化开发的刮渣去皮(表面处理)生产线,应用于中国冶炼集团、株洲冶炼集团、江西铜业集团等40余家企业。该系统有3个创新点:(1采用力、位混合控制,优化运动轨迹,解决刮板碰撞和去渣面积不足等难题;(2)设计多种不同材料的刮渣工装,适应不同清渣需求和冶炼环境;(3)构建生产过程的远程监控,实现产品的信息化管理。

2. 针对医疗行业自主研发的“一拖三”输液袋分拣流水线,应用于石家庄人民医院等医院。该系统有3个创新点:(1优化了线程调度和控制指令,实现“一拖三“控制;(2)结合视觉定位,实现高速精确分拣;(3)对接医院药品管理系统,实现输液袋溯源管理。

3. 针对3C行业研发的全自动屏幕、电池表面缺陷检测系统,应用于天马微电子、友达光电等屏幕厂商。该系统有2个创新点:(12D传统视觉算法,实现缺陷的快速、准确识别;(2)机器学习算法,实现不同缺陷的自动检测。

4. 针对晶圆封测行业自主研制的晶圆表面缺陷检测系统,应用于华天电子科技股份有限公司。该系统有3个创新点:(1结合运控和视觉技术,实现晶圆片的精确识别定位;(2)结合人工智能算法,实现晶圆片缺陷的自动识别与分类;(3)对接ERP系统,实现生产数据的信息化。

5. 针对制造业定制化研制的3D引导焊接系统,应用于天四川航天世东汽车部件有限公司等。该系统有2个创新点:(1自动识别焊缝,实现无示教焊接;(2)机器人实时轨迹规划,实现高精度焊接。

项目组针对研究内容已申请专利如下:

1发明专利申请,刘暾东,高凤强,吴晓敏,王若宇,一种RV减速器的零部件选配方法及系统,201910052616.6

2发明专利申请,刘暾东,贺苗,吴晓敏,高凤强,王若宇,一种基于强化学习的机器人关节运动控制方法及系统,201910052849.6

3发明专利申请,刘暾东,吴晓敏,贺苗,高凤强,王若宇,一种机器人关节摩擦力矩的补偿方法及系统,201910052603.9

4发明专利申请,刘暾东,吴晓敏,高凤强,贺苗,邵桂芳一种机器人前馈力矩补偿方法,201810178273.3

5)发明专利申请,周牡丹,高凤强,刘萍,王海玲,郭一晶,熊魁,陈健,裴文锦,王荦晏一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统,201711423117.0

 (6)发明专利申请,刘萍,周牡丹,高凤强,郭娟,王海玲,吴晓敏,刘哲浩基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统及方法,201711418730.3














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